Banca de QUALIFICAÇÃO: VITOR DOMINGUES MARQUES RIBEIRO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: VITOR DOMINGUES MARQUES RIBEIRO
DATA : 15/08/2023
LOCAL: Sala de reuniões do INTM
TÍTULO:

MODELAGEM DINÂMICA DE PLATAFORMA ROBÓTICA DE CAPTURA E DE-ÓRBITA DE NANOSSATÉLITES EM ÓRBITA LEO

PALAVRAS-CHAVES:

detritos espaciais; robótica; nanossatélites; servocontrole visual

PÁGINAS: 86
RESUMO:

No presente trabalho é apresentado o estudo dos fenômenos dinâmicos de uma plataforma robótica em ambiente espacial na órbita do planeta Terra ao executar a atividade de captura de detritos espaciais com dimensões semelhantes às de um nanossatélite. O estudo se desenvolve considerando perturbações causadas pelos torques gerados pelas juntas do braço robótico durante o movimento de captura e a aplicação de uma técnica de controle que compense tais perturbações utilizando sensores de visão e de distância acoplados à ferramenta de captura instalada na extremidade do braço robótico. O braço robótico se descreve por um manipulador de seis juntas rotativas e, portanto, seis graus de liberdade, sendo três para posição e três para orientação do conjunto ferramenta-sensores. O estudo sugere desde a modelagem estrutural até os valores limites de torque e aceleração do braço robótico durante sua operação, simulado em ambiente de software e em laboratório. A simulação em laboratório consiste em observar o comportamento do robô sobre uma plataforma flutuante com atrito reduzido, e sua reação aos distúrbios causados pelos torques das juntas sobre o plano paralelo à superfície terrestre, evitando os efeitos da gravidade da Terra.

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - LEONARDO BARBOSA TORRES DOS SANTOS - UPE
Interno - 2296912 - OSCAR OLIMPIO DE ARAUJO FILHO
Interno - 2154866 - TIAGO FELIPE DE ABREU SANTOS