Banca de DEFESA: JOSE GUEDES DOS SANTOS JUNIOR

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : JOSE GUEDES DOS SANTOS JUNIOR
DATA : 17/02/2022
HORA: 15:00
LOCAL: Virtual
TÍTULO:

Método Robusto à Oclusão para Rastreamento 6-DOF de Objetos em 
Imagens RGB-D com Otimização por Enxame de Partículas

PALAVRAS-CHAVES:

Rastreamento de Objetos 3D, Otimização por Exame de 
Partículas, Imagens RGB-D

PÁGINAS: 127
RESUMO:

Rastreadores visuais podem ser usados para determinar a trajetória de 
objetos 3D rígidos com 6 graus de liberdade em tempo real. Essa 
funcionalidade é necessária para vários tipos de aplicações, como em 
realidade aumentada ou robótica, e sua eficiência muitas vezes está 
relacionada com a acurácia, a robustez a falha e o desempenho de tempo 
desses rastreadores. Nos últimos anos, vários trabalhos contribuíram para a 
melhoria dessas técnicas, apresentando métodos com boa acurácia que são 
executados em tempo real, dentre os quais se destacam aqueles baseados em 
otimização, baseados em aprendizagem e híbridos, ou seja, que utilizam 
otimização e aprendizagem de forma cooperativa. Neste contexto, o presente 
trabalho propõe melhorias no rastreamento com 6 graus de liberdade de 
objetos 3D arbitrários que usa otimização por enxame de partículas. Dentre 
elas, destacam-se: o aperfeiçoamento da função de aptidão usando média 
harmônica das coordenadas 3D, cor e normais dos pontos; a seleção dinâmica 
da região de interesse na nuvem de pontos da cena; a filtragem dos pontos 
visíveis do modelo considerando a auto-oclusão e a oclusão por outros 
objetos da cena; o cálculo das fronteiras do subespaço de soluções em tempo 
de execução, observando a inércia do objeto alvo; a filtragem de poses em 
tempo de execução a partir da trajetória encontrada; e a implementação da 
otimização por enxame de partículas completamente em GPU. Experimentos 
mostraram que tais mudanças possibilitaram melhorias na robustez a falhas, 
na acurácia e no desempenho de tempo da técnica. Quando comparado com 
métodos presentes no estado da arte, o rastreador proposto nessa proposta 
de tese foi, em média, 19,3% e 16,3% mais acurado em relação aos erros de 
translação e rotação, respectivamente, e apresentou um número de falhas 
78,4% menor. O rastreador proposto ainda foi de 5 a 7 vezes mais rápido que 
uma técnica existente baseada em otimização por enxame de partículas.

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - JOAO PAULO PAPA - UNESP
Externo à Instituição - CLÁUDIO ROSITO JUNG - UFRGS
Interno - 1675582 - CLEBER ZANCHETTIN
Externo à Instituição - PERICLES BARBOSA CUNHA DE MIRANDA - UFRPE
Presidente - 1133947 - SILVIO DE BARROS MELO