Banca de DEFESA: MIRELLA SANTOS PESSOA DE MELO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : MIRELLA SANTOS PESSOA DE MELO
DATA : 13/08/2021
HORA: 16:00
LOCAL: Google Meet
TÍTULO:

MAPEAMENTO DE REGIÃO NAVEGÁVEL A PARTIR DE UM SISTEMA SLAM E SEGMENTAÇÃO DE IMAGEM

PALAVRAS-CHAVES:

Sistema SLAM; Navegação; Mapa grade de ocupação. 

PÁGINAS: 115
RESUMO:

Agentes robóticos que se utilizam de algoritmos de localização e mapeamento 
simultâneos - SLAM, realizam a construção incremental do mapa de um 
ambiente desconhecido enquanto, simultaneamente, determinam sua localização 
dentro desse mapa. Estes são chamados de sistemas SLAM visual (vSLAM) 
quando se utilizam de dados proveniente de uma câmera e, pela forma com que 
as imagens são interpretadas, são categorizados em método direto ou 
indireto. O vSLAM de método indireto é eficiente, rápido e pode oferecer um 
sistema de localização preciso; por outro lado, representa o ambiente 
mapeado através de uma nuvem de pontos esparsa, sendo esta imprópria para o 
planejamento de rotas. Portanto, nosso trabalho tem como objetivo 
desenvolver um elo entre esses algoritmos e atividades de navegação, tendo 
como prioridade o baixo custo computacional, fazendo uso apenas de um 
sensor de câmera estéreo. A representação adotada para modelar o ambiente é 
um mapa de grade de ocupação 2D - OGM 2D, uma das opções predominantemente 
utilizadas na robótica. Para criar o OGM, associamos o estágio de 
mapeamento do vSLAM com uma técnica de segmentação de chão. A proposta 
representa um módulo complementar que além de transformar a nuvem de pontos 
esparsa em um OGM 2D, também resulta numa nuvem de pontos segmentada entre 
chão e não-chão. Avaliações sobre o mapa gerado foram feitas em ambientes 
sintéticos e reais, considerando algoritmos de planejamento de rota, 
sobreposição de mapas e métricas computacionais. Resultados revelam mapas 
com alta precisão enquanto exigem baixíssimo acréscimo do consumo de 
memória, e tempo de processamento que permite que a aplicação seja 
executada junto ao SLAM em tempo real. O mapa gerado permite um elo entre 
um algoritmo SLAM de mapeamento esparso e atividades de navegação.

MEMBROS DA BANCA:
Interna - 1164294 - EDNA NATIVIDADE DA SILVA BARROS
Externo à Instituição - FRANCISCO PAULO MAGALHAES SIMOES - UFRPE
Presidente - 1710187 - HANSENCLEVER DE FRANCA BASSANI